脐疗历史悠久。早在上古时期，古人在与自然和疾病作斗争中，用“砭石”放血、刺病；用树叶、兽皮、泥灰、唾液以裹敷创伤；用树枝、干草燃烧来取暖、御寒，却病；用双手按揉推摸以治疾病。这些原始的方法就是针灸、敷贴、热熨、按摩疗法的萌芽。

春秋战国时期，在帛书《五十二病方》中计收方283张，其中外治法达一半以上，如洗浴、浸渍、熏蒸、热敷、敷贴、砭刺、角灸、按摩等，诸法中包括有肚脐填药、敷药、涂药及角灸脐法。其叙述虽原始古朴，但它却开创了脐疗之先河。

从战国到秦汉，脐疗从开始的一般运用逐渐上升到理论上的探索。此时所作《黄帝内经》中，就记载了许多有关脐敷的理论论述，其中有脐与十二经脉、五脏六腑相关学说的论述，也有脐的生理、病理、诊断、治疗和预后等方面的阐发。如《灵枢•营卫》曰：“足厥阴肝脉……其别支循脊入骶属督脉，上过毛中，上行入脐中。”《素问•气穴论》载有“脐一穴”等。《黄帝内经》之后的《难经》对脐周部位与五脏六腑的对应关系进行了论述，为脐疗法奠定了基础，它指出脐下肾间动气者为：“五脏六腑之本，十二经脉之根，呼吸之门，三焦之原”、“主通行三气，经历于五脏六腑”，这是对脐疗理论作出的一大贡献，亦为后世脐疗的发展奠定了坚实的理论基础。此外汉代的张仲景在《金匮要略•杂疗方》中说：“屈带草，绕喝人脐，使三而人溺其中，命溢。亦可用热泥和屈草”，是说中喝(中暑)者可用屈草溺脐以溢熨脐中。

晋代，针灸名家皇甫谧在《针灸甲乙经》中载述：“脐中，神阙穴也，一名气舍，灸三壮，禁不可针刺；针之，令人恶疡溃矢出者，死不治。”指出脐中(神阙)穴宜灸禁针，并对其预后作了原则性的告诫。这些论述，至今仍有临床指导意义。晋代医家葛洪在《肘后备急方》中记载“灸脐上十四壮，名太仓，可治卒得霍乱腹痛”、“以盐纳脐中，灸百壮，治霍乱卒死”等。可见，晋代以盐填脐灸法已普遍应用。

唐代医家孙思邈在《千金要方》中有“治虚寒腹痛、上吐、下泻，以吴茱萸纳脐，帛布封之”，《千金翼方》中有“治霍乱吐泻，筋脉挛急，……此病朝发夕死，以急救暖脐散填脐”的记载。此外，孙氏用东壁土敷脐，用苍耳子烧灰敷脐，用露蜂房烧灰敷脐以治疗脐中流水，用杏仁捣如泥与猪髓搅和均匀后敷脐以治脐红肿。王焘的《外台秘要》也有数多脐疗方法的记录，如用盐和苦酒涂脐治疗二便不通等，对后世脐疗的应用，产生了深远的影响。

宋元时期的《太平圣惠方》和《圣济总录》两书，载有药物填脐的方剂也颇多，如《太平圣惠方》中说：“治卒中，不知人，四肢厥逆，附子研末置脐上，再灸之，可活人。”还有《圣济总录》中记有“腹中寒冷，泄泻久不愈，暖脐膏贴脐，则病已”、“治膀胱积滞，风毒气胀，小便不通，取葱津—蛤蜊壳许，入腻粉调如液，封脐内，以裹肚系定，热手熨，须臾即通”。《南阳活人书》用葱白烘热敷脐治阴毒腹痛、厥逆唇青卵缩、六脉欲绝者。由此可见宋代应用脐疗治病也已经相当普遍。

明代，从当时的许多医药著作和文献中可以看出脐疗的使用更加普遍，方剂日益丰富。李时珍在《本草纲目》中载有“治大腹水肿，以赤根捣烂，入元寸(麝香)贴脐心，以帛束定，得小便利，则肿消”、“五倍子研末，津调填脐中，以治疗自汗、盗汗，用黑牵牛为末，水调敷脐上治疗小儿夜啼”等的记载。龚廷贤在《寿世保元》中，用麝香、樟脑、莴苣子及叶捣为膏敷脐治疗缩阳症。此外，《景岳全书》、《类经图翼》、《古今医统》、《医宗必读》、《简易普济良方》等均有脐疗的内容记载，使后世脐疗更趋成熟。

清代医家赵学敏在《串雅内编》和《串雅外编》两书中均记载有不少民间药物贴脐的验方，其中有“治水肿病，小便不通，以甘遂末涂脐上，甘草梢煎汤液服之”。此外还有治疗腰痛以生姜、水胶共煎成膏，用厚纸摊贴脐眼，治疗痢疾用绿豆、胡椒、麝香、胶枣共捣烂贴脐上等。所载方简且效验，迄今仍被临床所沿用。清官御医吴谦在《医宗金鉴》中说：“阴阳熨脐葱白麝，冷热互熨水自行。”本法是用葱白捣烂，加入麝香少许，敷脐上，并以冷热刺激，治小便癃闭、点滴难出之证。可见当时药物贴脐法的应用，不仅流行民间，而且宫廷太医也吸收应用了。

至晚清，中医对脐疗的认识研究、应用才有了一个重大的进展和突破。吴尚先的专著《理瀹骈文》的出现，使脐疗发展更臻完善的境界。该书记载有贴脐、填脐、纳脐、涂脐、敷脐、掺脐、灸脐等法的验方达300种之多。治疗病种遍及内、外、妇、儿、五官、皮肤等科。他指出了“中焦之病，以药切粗末炒膏，布包敷脐上为第一捷法”。并说“外治之理，即内治之理；外治之药亦即内治之药，所异者法耳”、“昔人治黄疸用百部根敷脐上，酒和糯米饭盖之，以口中辣去之。则可告由脐而入无异于入口中……”。阐明了敷脐、内服乃异途而同归之法耳。此外《理瀹骈文》对贴脐疗法的作用机制、药物选择、用法用量、操作方法、注意事项以及辨证施治方面，都从理论上作了系统的阐述，使脐疗形成了独特的体系。吴尚先对中医外治疗法的精辟见解和宝贵经验，是中医学史上的一大创举。

近代，这一疗法，愈来愈受到国内外学者的重视，无论在临床或理论研究方面，都有了新的发展和认识。近几十年来，我国医学科研工作者，用现代医学科学技术的手段和方法，结合临床验证进行了多方面的探索，已取得了可喜的科研成果。江苏、浙江、山东、广西、陕西等地的学者，广泛把脐疗运用于内、外、妇、男、儿、伤等科中，取得了可喜的成绩。这些证明了脐疗有提高免疫力，延缓衰老，抗肿瘤，抗过敏，调节植物神经功能，兴奋大脑，改善微循环，甚至还有美容等功能。